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三轮驱动移动机器人轨迹跟踪控制
张国良 安雷 汤文俊
计算机应用
2011, 31 (08):
2293-2296.
DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.02293
针对三轮驱动移动机器人在轨迹跟踪控制过程中运动不平滑的问题，建立了移动机器人在一定运动约束条件下的运动学模型。根据移动机器人位姿误差微分方程的描述，设计了基于后退时变状态反馈方法的移动机器人轨迹跟踪控制器。基于李雅普诺夫方法，对轨迹跟踪控制器的稳定性进行了分析，证明了该控制器能够保证闭环系统全局一致渐进稳定。仿真结果验证了运动学模型的正确性，以及轨迹跟踪控制器的有效性。
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